Nauka medycyny sądowej w murach akademickich Warszawy sięga czasów Królewskiego Uniwersytetu Warszawskiego (1816-1831), kiedy zajęcia na tym kierunku prowadził prof. Maurycy Woyde. W okresie działalności Cesarsko-Królewskiej Akademii Medyko-Chirurgicznej (1857-1862) i Szkoły Głównej (1862-1869) medycynę sądową wykładał prof. Teofil Wisłocki. Ten sam badacz kontynuował zajęcia ze studentami jeszcze przez pierwszy rok działalności Cesarskiego Uniwersytetu Warszawskiego, szybko jednak zrezygnował, ustępując miejsca nowemu kierownikowi – Dmitrijowi Aleksiejewiczowi Kotelewskiemu. Przez następne lata Katedrą Medycyny Sądowej kierowali kolejno A. W. Grigoriew, J. Pożariski oraz W. A. Taranuchin.

Po uruchomieniu polskojęzycznego Uniwersytetu Warszawskiego w 1915 r. dopiero cztery lata później powołano Katedrę i Zakład Medycyny Sądowej. Przez pierwszy rok zajęcia prowadził w tej jednostce uczelnianej prof. patologii Józef Hornowski, po roku zastąpił go zaś absolwent Uniwersytetu Jagiellońskiego i uczeń słynnego prof. Leona Wachholza Wiktor Grzywo-Dąbrowski (1885-1968). Początkowo siedziba Zakładu mieściła się w małym budynku przy ul. Chałubińskiego, na tyłach budynku Anatomicum, ponieważ dawne pomieszczenia  z czasów Cesarskiego Uniwersytetu Warszawskiego przekazano Zakładom: Histologii i Embriologii, Anatomii Porównawczej i Anatomii Patologicznej. Warunki pracy były jednak w tym miejscu koszmarne o czym świadczą zachowane zapiski Grzywo-Dąbrowskiego  „…w jednym z nich została urządzona sala sekcyjna, mieszcząca dwa stoły, w drugim zrobiono trupiarnię; najmniejszy pokoik przeznaczono na kancelarię, gabinet kierownika, pracownię, czwarty na koniec stanowił mieszkanie woźnego. W takich warunkach pracowaliśmy około lat 2-ch; ciasno było okropnie; podczas ćwiczeń sekcyjnych skupiających jednocześnie 20 osób, ledwie można było się poruszać, ocierano się literalnie o siebie łokciami; w miesiącach letnich było tak gorąco, że nieraz zdarzały się przypadki omdleń; nadmienię, że w salce nie było najmniejszej wentylacji. Drzwi oddzielające trupiarnię od Sali sekcyjnej i gabinetu, znajdowały się w tym samym korytarzyku, długości 5-ciu kroków, wobec tego w lecie, gdy zwłoki prawie zawsze były w stanie silnego rozkładu, straszny zaduch przenikał „zakład”, a zdarzało się, że w trupiarni nie posiadającej chłodni ani piwnic, rozkładające się zwłoki leżały po kilka dni”.

Z tego też powodu bardzo szybko zaczęto zbierać fundusze na nową siedzibę, której budowę ukończono w 1929 r. Zaprojektowany przez znanego warszawskiego architekta Tadeusza Zielińskiego gmach charakteryzował się neoklasyczną stylistyką i mieścił: pracownie: toksykologiczną i serologiczną, salę wykładową wraz ze stołem prosektoryjnym, salę ćwiczeń dla studentów, pokoje do badań, chłodnię na zwłoki, bibliotekę, muzeum zakładowe i kaplicę. Zakład poza zajęciami dla studentów Wydziału Lekarskiego i Prawa, organizował także wykłady i kursy dla lekarzy oraz urzędników Policji Państwowej, sędziów śledczych, akuszerek, oglądaczy zwłok. Wykonywano też prace usługowe w postaci ekspertyz sądowych, badań dowodów rzeczowych, autopsji  i sekcji sądowo – lekarskich. Mieściło się w nim również muzeum o profilu dydaktycznym zbierające obiekty związane z miejscami i ofiarami zbrodni.

Najważniejszy dla rozwoju akademickiej medycyny sądowej był jednak kierownik Zakładu prof. Wiktor Grzywo-Dąbrowski. Prowadzone przez niego wykłady dotyczyły głównie medycyny i psychiatrii sądowej, prawodawstwa lekarskiego i historii medycyny sądowej natomiast jego badania naukowe obejmowały przede wszystkim statystyki samobójstw w Polsce w latach 30-tych XX wieku. Do najważniejszych jego publikacji w okresie międzywojennym należały  „Wskazówki do wykonywania sądowo-lekarskich oględzin zwłok” (1924) oraz „Zarys medycyny sądowej” (1924). Przez wiele lat kariery naukowej zajmował się orzecznictwem sądowo-lekarskim, badaniem dowodów rzeczowych. Dwukrotnie w latach 1932/33 i 1938/39 był wybierany na stanowisko Dziekana Wydziału Lekarskiego Uniwersytetu Warszawskiego. Po wojnie kierował też biblioteką Akademii Medycznej w Warszawie oraz prowadził prace ekshumacyjne w  podwarszawskich Palmirach.

Siedziba Zakładu uległa poważnym zniszczeniom w czasie Powstania Warszawskiego. Od pożaru ocalała jedynie sala sekcyjna i kilka pomieszczeń na parterze. Dzięki staraniom Grzywo-Dąbrowskiego a także pomocy studentów budynek został ponownie oddany do użytku w 1947 r. Po przejściu Grzywo-Dąbrowskiego na emeryturę Zakładem kierowali m.in. doc. Władysław Widy, prof. Regina Walentowicz-Stańczyk prof. Aleksander Dubrzyński a dziś funkcję opiekuna tej niezwykle ważnej jednostki uczelnianej pełni prof. Paweł Krajewski.